齿轮早期是在万能铣床上,用分度头分度，用切削刃形状与齿轮齿槽形状相同的成型盘铣刀或立铣刀铣削加工制造。用这种方法制造的齿轮精度低。现代是用范成法，直齿或斜齿齿轮在滚齿机上用齿轮滚刀加工或在锸齿机上用锸齿刀加工，为提高齿轮精度，还有珩磨机和齿轮磨床。伞形齿轮在格立生伞齿刨床上刨制。螺旋伞齿轮用成型立铣刀加工。
    
    齿轮的发明据说无据可考，最早可能能追溯到亚里士多德。据说在希腊时代就有了很多设想。希腊著名学者亚里土多德和阿基米德都研究过齿轮。希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀地插上销子，使它与销轮啮合，他把这种机构应用到刻漏上。这约是公元前150年的事。
    
    后来，为了使齿轮合适得精确，希望通过计算方法得到齿轮的形状。因而，数学家们也参加了齿轮研究工作。1674年，丹麦天文学家雷米尔发表了关于制造齿轮的基准曲线（摆线）的论述。1766年，法国的数学家卡诺又发表了更详细的论述。1767年，瑞士数学家欧拉对渐开线原理发表了新的研究见解。1837年，英国的威列斯创造了制造渐开线齿轮的简单方法。这样，在生产中渐开线齿轮取代了摆线齿轮，应用日趋广泛。

    后来齿轮正式的遗传到了中国的市场，得到了很多商人的支持发现齿轮的应用非常的广泛，而且，在使用的过程中也很少出现故障，因为齿轮的简单的外形让人能一目了然的发现那里出现的了问题，做出相对应的方案处理，在购买齿轮的时候最重要的是要看齿轮的材质问题，很多厂商为了成本而偷工减料，在使用的过程只就会发现源源不断的问题出现。